Крепость расположена в 12 км от Финского Залива, устроена на скальном выступе, была заложена 1237 году Ливонским орденом немецких рыцарей. Через несколько лет стала упоминаться в новгородских летописях. За год до Чудского побоища Александр Невский захватил крепость у рыцарей и разрушил ее. В 1280 году Великий князь Владимирский Дмитрий Александрович устроил на этом месте каменный город. Но уже в 1282 году из-за конфликта Великого князя с новгородцами, каменный город был разрушен последними. К концу 15 века крепость постоянно перестраивалась. Во времена Ивана Грозного Копорская крепость вошла в состав земщины, поэтому в этот период не подверглась разорению. В 1581 году крепость была захвачена шведами и возвращена русскому государству была по договору 1590 году. Но в 1617 году Копорье вместе с такими землями как Ивангород, Ям, Корела, вся Нева и крепость Орешек по Столбовскому мирному договору отходила шведскому королевству. Русским возвращались захваченные в годы Смуты Великий Новгород со всей вотчиной, Ладога, Порхов, Гдов, Старая Русса и часть нынешнего Сланцевского района в месте озера Самро.
Вернуть России крепость получилось при Петре I в 1703 году, причем через 5 лет крепость была передана царем ближайшему сподвижнику Князю Меншикову. В 1763 году перестала находиться в списке стратегических оборонительных объектов, как например и знаменитая Староладожская крепость на Волхове. Во время Гражданской войны и Великой Отечественной войны на территории крепости проходили активные боевые действия. С сентября 1941 года по январь 1944 года в крепости находился немецкий гарнизон. В 2015 году Копорская крепость перешла в бессрочное и безвозмездное пользование музейного агентства Ленинградской области. В ввиду ветхости многих частей Копорской крепости экскурсиии практически не проводятся.